Welcome-球速体育自动驾驶+跟踪巡逻+现场抓捕 全能“球sir”上岗

　　近日，在浙江温州的闹市区，特警巡逻队带着一台球形机器人一起巡街，引来不少路人的关注。

　　人来人往的街上，这台球形机器人跟着特警一起巡逻，在巡警队员的操控下，它能轻松完成直行、绕行等动作，灵活地穿梭在人群里，引得不少人围观拍照。

　　这个看似简单的圆滚滚酷似铁球的家伙，被大家称为“灵活的小胖子”，是浙江大学最新研发的警用智能球形机器人。它不仅能够完成跟踪巡逻、现场抓捕，还能灵活适应各种实战场景。在城市街道的巡逻工作中，它就像一个无处不在的小卫士。由于它的球形设计和灵活的移动能力，可以到达很多传统巡逻设备无法到达的角落，真正实现监控无死角。

　　鹿城公安分局特巡警大队队员 胡东明：它的最快速度是35公里每小时，它的瞬时加速度，你拨杆一下子推得特别猛，它能大概在两秒之内提高到最高速度。

　　此外，这个“灵活的小胖子”还能通过现场采集、传输GPS点位信息，实现全自动驾驶，全程无需地图或导航。它两侧加挂的网捕枪，还可以在瞄准嫌疑对象的同时，释放捕捉网，让嫌疑对象失去行动能力。

　　鹿城公安分局特巡警大队副大队长 黄苏峰：它能在对抗的环境下，即使本体遭受到近距离打击，也不会失去作用。它能在极端环境或者复杂人群当中来去自如，提高我们公安的现场处置能力。

　　酷炫感满满，安全感满满，既可以自动驾驶，还能发射捕捉网逮捕嫌疑对象，这款好看又能打的“机器警察”，是如何研发的呢？

　　浙江大学控制科学与工程学院副教授王酉：这个球形机器人的重量很重，它有160公斤，速度可以跑到每小时30公里。

　　既要有威慑力，又要行动灵活；重量既要有，速度也要快。研发团队希望这台机器人兼备水陆两栖的功能，能在特殊恶劣的环境下工作，所以萌生了设计一款全密封球形机器人的想法。它可以根据不同的需求，搭配不同的传感器，在不同的环境下实现不同的功能。

　　浙江大学控制科学与工程学院副教授 王酉：我们会加挂不同的外部设备，警方考虑巡逻的时候要有震慑力，所以配了网枪；机场希望能够配个高音喇叭，可以驱鸟。从我们研发的角度来定义，它是一个智能的、移动的载具。

　　重量加上去了，怎么让速度跟上呢？当初设计成球形，就是为了让它行动更灵活，能适应各种复杂地形，但球形的设计却导致了另一个问题就是不停晃动，这使它没法感知外界的环境，而且走的路线也很难精确控制。

　　浙江大学控制科学与工程学院副教授 王酉：我有一个博士生想了个很好的点子，就是基于动量轮的控制，通过增加感应的运动机构之后，它的运动性能有了很大提高。球形机器人也装了激光雷达、摄像头，在空旷的地方做到了接近L4级别的无人驾驶的功能，可以自动按照设定路线运动，避开障碍物。

　　经过6年的研发，终于解决了运动控制这一难题。现在，这款球形机器人不仅能适应恶劣环境、复杂地形地貌，在腐蚀性、放射性、易燃易爆等危险条件下也可以正常运行，特别适用于反恐维稳等警用勤务。

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